Una de las áreas interesantes en la electrónica, sin duda, es la robótica móvil, ya que es posible reunir diversas áreas como sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores. Aquí se presenta un robot móvil que sigue una línea negra en un fondo blanco, su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia.
El material utilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico, en ésta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las baterías.
Los “ojos “ serán el sensor CNY70 que en el mismo encapsulado tiene un emisor y un detector infrarrojo, su función principal es seguir una línea dibujada en una mesa o el piso y que sea de algún color contrastante con el área circundante la cual en este caso es línea negra sobre fondo blanco y puede presentar curvas o trayectos rectos que el robot deberá seguir sin salir de la misma.
Se compone de cuatro pilas doble A.
Sistema de control:
Se encarga de procesar las señales de los sensores e indicará el momento del funcionamiento de los actuadores, para el caso PIC 16F84.
Dos motores DC, y diodos LED que lo dotarán de movimiento o respuesta física.
Sensores:
Elementos infrarrojos CNY70.
Puente H:
Su trabajo es el de invertir el voltaje que se le aplica al motor.
DETALLES DEL DISEÑO.
Puente H:
Su trabajo es el de invertir el voltaje que se le aplica al motor.
DETALLES DEL DISEÑO.
Este diseño fue pensado para dos sensores, derecho e izquierdo que trabajan dentro de la línea negra. Por lo tanto la lógica de la programación es de cuatro estados para la entrada (00, 01, 10, 11) de cuatro posibilidades para la salida (atrás, derecha, izquierda y adelante).
Este es un ejemplo del programa, para dos sensores dentro de la línea ( MPLAB ).
Asignación de registros.
Configuración de puertos.
Memorizar datos.
Proceso de datos.
Ejecución de comandos.
Tiempo de espera.
Fin del programa.
Esquema puente H.
Este primer diseño como era de esperarse tuvo una participación muy satisfactoria en el concurso de robótica de la UPTC, logrando ganar cuatro carreras en serie y ubicándose en cuartos de final, nunca equivoco el camino, pero su lentitud y la pronunciada oscilación le privaron de las semifinales.
