004 RESISTENCIA ELÉCTRICA.

La característica mas importante de lo que hasta ahora llamamos barra es su capacidad para nivelar las cargas de los cuerpos con mayor o menor velocidad. Intuitivamente sabemos que si coloco una barra de cobre las cargas se nivelan rápidamente; en cambio si coloco una barra de grafito las cargas pueden tardar mucho mas en nivelarse (dependiendo del tipo de grafito). En el primer caso decimos que la barra de cobre tiene muy poca resistencia a la circulación de la corriente eléctrica y el segundo que el grafito presenta mas resistencia a la circulación de los electrones.

¿Como haría Ud. para comparar la resistencia a la circulación electrónica de diferentes materiales? Lo lógico sería realizar probetas idénticas y operar por comparación. En el fondo lo que hace es muy parecido pero mas científico.

Se define a una probeta del material como un alambre de 1 metro de longitud con una sección de 1 mm2 y se dice que la resistencia especifica de ese material es unitaria cuando el resistor tiene una resistencia de 1 Ohms. La letra elegida para nombrar a la resistencia es R. La formula que da la resistencia en función de la resistencia especifica del material y las dimensiones del mismo es la siguiente:

R = Re.L / S

en donde Re es la resistencia especifica del material.

En la tabla siguiente expresamos la resistencia específica de los materiales más comunes.

MATERIAL CONDUCTOR. RESISTENCIA ESPECIFICA
(L = 1 m, S = 1mm2)

PLATA                                       0,016 Ω

COBRE                                      0,018 Ω

ALUMINIO                               0,03 Ω

HIERRO                                     0,1 Ω

NIQUEL                                     0,13 Ω

ESTAÑO                                    0,142 Ω

BRONCE                                   0,17 Ω

PLOMO                                     0,20 Ω



En electrónica se hace un uso enorme de barras de diferente resistencia. Tanto, que en realidad se define un componente llamado resistor, que puede tener valores específicos de resistencia que difieren entre si en un 1%, en un 5% o un 10% de acuerdo con su calidad. Estos resistores están construidos con grafito y poseen terminales de cobre para su soldadura en circuitos impresos con cobre sobre una lamina aislante.

La unidad Ohm representada por la letra griega Omega tiene por supuesto múltiplos y submúltiplos como el Amper. Las siguientes igualdades nos indican los múltiplos y submúltiplos mas utilizados:

miliohm         1000 mΩ = 1 Ω

kiloohm        1 KΩ = 1.000 Ω

megaohm      1 MΩ = 1.000.000 Ω

003 ELECTRICIDAD DINÁMICA.

La electricidad dinámica se produce cuando existe una fuente permanente de electricidad que provoca la circulación permanente de electrones por un conductor.

Las fuentes permanentes de electricidad se dividen en químicas y electromecánicas.

Una pila eléctrica es una fuente química de electricidad. Dentro de la pila se generan reacciones químicas cuyo resultado es la producción de electrones. Estos electrones están disponibles para que circulen por ejemplo por un conductor, pero a diferencia de un cuerpo cargado esa fuente de electrones no se agota. Cuando se los utiliza la pila vuelve a generar mas electrones que reemplazan a los tomados. Podría considerarse que la pila tiene en su interior tanto un cuerpo con exceso de electrones (el terminal negativo) como un cuerpo con falta de electrones (el terminal positivo) y que la pila transforma energía química en eléctrica como para tomar un electrón del terminal negativo y subirlo hasta el positivo.
Un dínamo es una maquina electromecánica que transforma energía mecánica de rotación en energía eléctrica. Hace lo mismo que la pila, es decir que la podemos asimilar a dos cuerpos cargados con diferente polaridad en donde las cargas que circulan son reemplazadas a medida que se van tomando. En este caso la energía necesaria para restaurar las cargas se saca de una interacción magnética entre los electrones y el campo magnético rotatorio del dínamo.


Con la electricidad dinámica se arriba a otro concepto que es la capacidad de un generador de producir una circulación de corriente permanente.
¿De que depende la corriente eléctrica que circula entre dos cuerpos cargados? Depende de la diferencia de carga existente entre esos cuerpos y del tipo de barra con la cual interconectamos a los mismos. No hace falta en realidad que uno de los cuerpos sea negativo y el otro positivo. Si uno está muy lleno de electrones y el otro solo tiene un pequeño exceso de electrones y se conectan con una barra conductora, la misma equilibrará las cargas de modo que ambos cuerpos tendrán luego de un tiempo una cantidad de electrones promedio.
Se puede decir por lo tanto que la circulación de corriente depende de la diferencia de potencial eléctrico entre los dos cuerpos (cuanto mas cargado esta un cuerpo que el otro) y del tipo de barra utilizada para establecer la unión entre los cuerpos. Hablamos de potencial porque un cuerpo cargado tiene una energía potencial, en el sentido de que si no colocamos la barra no hay circulación y por lo tanto la electricidad no puede generar trabajo de ningún tipo.


002 CORRIENTE ELECTRICA.

Los electrones que circulan entre dos cuerpos cargados con cargas opuestas, al unirlos con un conductor, forman lo que clásicamente se conoce como corriente eléctrica. Es decir que circulación de electrones y corriente eléctrica son sinónimos. Por lo general cuando se trata de fenómenos electrostáticos se habla de circulación de cargas o de electrones y cuando los procesos son continuos se habla de corriente eléctrica.

La corriente de agua que circula por un caño se mide en litros/Seg. ¿En que se mide la corriente electrica? Es evidente que se podría medir en electrones/Seg. pero la carga de un electrón es tan pequeña que los números serían muy altos, es decir que la unidad electrones/Seg. no es práctica. Inclusive la unidad de carga eléctrica de un cuerpo cargado por frotamiento medida en electrones es ya un número muy alto.

Por todo esto se idearon unidades prácticas tanto para la cantidad de electricidad o carga eléctrica como para la corriente eléctrica dándole a esas unidades el nombre de diferentes científicos que trabajaron con los fenómenos eléctricos.

La unidad practica de corriente eléctrica es el Coulomb (culombio) y es igual a 6,28 1018 electrones (6 trillones 228.000 electrones) o 6.280.000.000.000.000.000 electrones.

La unidad práctica de corriente eléctrica es el Amper y es igual a un Coulomb por segundo.

Para simplificar la notación se utilizan letras para representar a los diferentes conceptos y unidades. Por ejemplo a la carga siempre se la representa por la letra Q y a su unidad práctica por las letras Cb. La corriente eléctrica se representa por una I y a su unidad por una A. A la unidad de tiempo se la representa con la “t” minúscula (porque se reserva la T mayúscula para la temperatura).

Con estas representaciones se puede escribir que la corriente eléctrica

I = Q/t

medida en Cb/Seg o la unidad equivalente A.

Las unidades siempre involucran los múltiplos y submúltiplos de las mismas. En electrónica se utilizan por lo general los submultimplos del A es decir el mA (miliamper) y el uA (microamper) en la siguiente tabla se pueden observar estas equivalencias.


001 ELECTRICIDAD ESTÁTICA.

La electricidad nos rodea aunque no siempre se manifieste. En efecto todos los cuerpos físicos (objetos) están formados con moléculas de diferentes materiales que a su vez están construidas con alguno de los 92 átomos diferentes que existen en la naturaleza. Y en cada átomo, existe un núcleo positivo y una nube de electrones negativa que se compensan perfectamente como para que el átomo sea neutro. Y si es neutro no puede manifestarse eléctricamente.

Al núcleo no tenemos un acceso fácil que permita quitar protones, pero llegar a los electrones de orbitas superiores es muy fácil y solo basta con frotar materiales con un paño para arrancar o agregar electrones y generar cargas eléctricas fijas en el material utilizado. Agregar o quitar depende del material que se frote en el paño. Algunos materiales son dadores y otros son aceptores.

Es así como podemos tener un objeto con exceso de electrones (negativo) y otro con falta de electrones (positivo). Mientras los objetos estén separados (aislados) permanecerán cargados permanentemente. Si se los aproxima hasta que se toquen, de inmediato circularan cargas eléctricas (electrones) ente ellos hasta neutralizarse de modo que cada cuerpo sea neutro.

Como todas estas acciones ocurren en un instante de tiempo y luego cesan en cuanto los cuerpos se neutralizan. No hay una circulación permanente de electricidad. Un instante después que los cuerpos se tocan cesan los fenómenos eléctricos. Por eso a estos fenómenos se los incluye entre los de electricidad estática o electrostática. Nos sirven para establecer los principios de nuestra especialidad, pero no son los fenómenos que normalmente ocurren dentro de un dispositivo electrónico, en donde las corrientes de electrones circulan en forma permanente.

El concepto más importante de la electrónica es el de la circulación de la corriente eléctrica, que puede ser explicado claramente mediante la electricidad estática.

Hasta ahora tenemos dos cuerpos cargados eléctricamente. Uno es de material dador (positivo) y otro de material aceptor (negativo).

• Si los unimos con una barra de vidrio los cuerpos permanecerán cargados y entonces decimos que la barra de vidrio es aisladora.

• Si los unimos con una barra de cobre los cuerpos se descargarán y entonces decimos que la barra de cobre es conductora.

Es un error considerar que el mismo electrón que sale del cuerpo con exceso de electrones y penetra en la barra conductora, llega al que tiene falta de electrones. En efecto el fenómeno que se produce es un desplazamiento de electrones de átomo en átomo de modo que entra un electrón por una punta de la barra pero el que sale es otro electrón que estaba situado en la otra punta. La carga se desplaza prácticamente a la velocidad de la luz el corpúsculo (electrón) lo hace mucho mas lentamente.

• En un cuerpo aislador los electrones están fuertemente unidos a su núcleo y es difícil o imposible sacarlos de sus orbitas.

• En un cuerpo conductor los electrones están flojamente unidos a su núcleo, inclusive muchas veces se movilizan y cambia de núcleo en forma casual; aunque siempre que un átomo adquiere un electrón cede otro para mantener la neutralidad.

Ahora es fácil entender que si un cuerpo con electrones en exceso se une a una barra de cobre, este cuerpo transfiere algunos de sus electrones de modo que el nuevo cuerpo con el agregado de la barra de cobre tiene características negativas distribuidas uniformemente por todo el cuerpo compuesto. Es decir que la barra de cobre es también negativa y por lo tanto al acercarla al cuerpo positivo, establecerá la circulación de electrones.

En cambio la barra de vidrio no acepta que sus electrones se muevan de átomo en átomo y por lo tanto el cuerpo con exceso de electrones no puede influir sobre ella. Estos dos conceptos de cuerpos aisladores y conductores son fundamentales en nuestra especialidad.

• Ejemplos de cuerpos conductores son los metales como el cobre, el aluminio, la plata, el oro, etc. Pero debemos aclarar que no solo los metales son conductores; algunos líquidos también lo son. Dejemos el caso obvio de los metales líquidos a temperatura ambiente como el mercurio. Algunos líquidos compuestos como los ácidos, las bases y las sales disueltas (como el agua salada) son conductores, aunque no tan buenos como los metales. También existen sólidos conductores como por ejemplo el grafito (un estado de agregación del carbono).

• Como ejemplo de aisladores podemos indicar, al vidrio, los materiales plásticos y el agua destilada. En realidad son aisladores hasta cierto punto. En efecto si un cuerpo esta muy cargado de electricidad y la barra aisladora no es muy larga puede ocurrir un efecto de circulación disruptiva que perfora el aislador y lo vuelve conductor. En general esta circulación se produce con presencia de ruido, efectos luminosos y térmicos dando lugar a lo que se llama una descarga eléctrica y en muchos casos el cuerpo aislador queda definitivamente transformado en un conductor.

Este efecto no requiere en realidad a la barra aisladora; el propio aire entre los dos cuerpos cargados puede oficiar de conductor si la carga de los cuerpos es suficientemente alta. En este caso se producen arcos a través del aire de los cuales los relámpagos son una manifestación natural que se produce debido a la carga eléctrica de las nubes de tormenta.

Inclusive se puede formar un arco en el vacío. En efecto un cuerpo cargado muy negativamente puede rechazar tanto su exceso de electrones que estos son capaces de adquirir suficiente energía como para saltar el espacio vacío. El arco que se observa visualmente como una línea luminosa y el ruido que se produce son causados por los electrones circulantes a gran velocidad y en gran cantidad.


SIGUE LÍNEAS SIMPLIFICADO.


A nuestro móvil anterior se puede acondicionar para seguir una línea blanca sobre fondo negro.




Establezcamos como parte del comportamiento del móvil que cuando salgan de la línea totalmente los sensores que viren hasta que la encuentre de nuevo. Es decir que si los sensores salen hacia la derecha o izquierda, que tan sólo detenga el movimiento de la rueda respectiva y así retornará al camino a seguir de manera normal, esta función es muy útil cuando las curvas son muy cerradas o que alguno de los motores sea un poco rápido y se salga del camino, como comúnmente pasa en un móvil de este tipo por su sencillez.
Lo anterior nos indica que si salen hacia la izquierda o hacia la derecha, el móvil intentará buscar la línea hacia el lado contrario de donde se salió, es decir que si sale a la derecha totalmente que vire hacia la izquierda, si lo hace hacia la izquierda que vire a la derecha, esto dependerá del orden en los cuales los sensores, en este caso dos, salgan de la línea. Como condición inicial es que inicie el recorrido con los sensores sobre la línea, de esa manera nuestro simple circuito estará en condiciones de operar, de lo anterior deducimos que debe tener “memoria” para recordar cuál de los dos sensores salió de la línea primero, de esa manera si el móvil sale de la línea y los dos sensores no lo detectan, “recuerde” hacia dónde debe ir. Como es simple y con dos entradas, podemos implementar nuestro circuito con un Flip- Flop R-S, y para que nuestro circuito sea aún más sencillo, lo armaremos con dos compuertas NAND, de acuerdo a la tabla de verdad  implementada.
MONTAJE
El estado de memoria se dará solo cuando las entradas sean un “1” lógico, si ambas entradas son “0” lógico las dos salidas del Flip Flop serán uno, (a este estado se le puede llamar estado prohibido) si SET lo llevamos primero a “1” Q será “0” y Q` será “1”, si a continuación Reset se lleva a “1” la salida se conservará y por lo tanto, el estado de memoria se dará. Si realizamos lo anterior pero empezando por RESET y luego pasamos por SET los estados de salida serán invertidos, por lo tanto el estado de memoria dependerá de cuál sensor salga primero de la línea.

Un Flip Flop implementado con dos NAND tiene la peculiaridad de que la activación se da por los niveles bajos, razón por la cual el estado inicial permitido a las entradas deba ser “1” lógico, esto para no causar confusión en el análisis de la tabla de la figura 1.

Para que se dé la condición para que avance hacia delante, es que las entradas R y S deben ser “0”, que es cuando los sensores están detectando la línea, que en este caso ahora será blanca sobre fondo negro, y usando el circuito de la figura 2 tendremos en el resistor de 10 k ohm (R2 y R5) que está como salida del fotodiodo infrarrojo una caída de voltaje que interpretaremos como “1” lógico, y tenemos que invertir el estado colocando un simple inversor.

Ahora las salidas del Flip Flop serán “1” lógico con lo cual podemos llevar a saturación a un transistor y así poner en marcha cada motor. Si alguno de los sensores sale de la línea, el resistor de 10 k ohm entregará un “0” lógico que pasando por el inversor será “1” y el funcionamiento será como el descrito para el Flip Flop. De esa manera se detendrá el motor respectivo para que nuestro móvil pueda regresar a la línea “recordando” hacia donde podrá virar.

La colocación de los sensores con respecto a los motores en nuestro pequeño móvil, debe ser que el sensor 1 esté del lado opuesto del motor 1 y el sensor 2 del lado contrario al motor 2, ver figura 3.

Los emisores deben colocarse al centro y los receptores a los lados, los sensores deben ser colocados de tal manera que no sobresalgan del ancho de una cinta de aislar plástica.





¿Por qué en vez de un Flip Flop integrado se usaron dos compuertas NAND?
Primero porque algunos Flip Flop establecen algunos estados prohibidos al aplicar el mismo estado lógico a las entradas, y el implementarlo con dos NAND me facilitó el establecer la lógica de funcionamiento de acuerdo a mis necesidades, y porque necesito también dos inversores y puedo implementarlos fácilmente al cortocircuitar las dos entradas de una NAND.

Además, de esa manera uso un solo integrado, de otra forma tendría la necesidad de usar dos C.I., con lo anterior obtuvimos la simplicidad de circuito.

¿Entonces puedo usar Lógica TTL para este diseño?
No, el diseño es para implementarlo con CMOS ya que así tendremos la libertad de usar voltajes de alimentación desde 3 a 6 Volt con el mismo circuito, así no tendremos sorpresas al disminuir un poco el nivel de baterías y podremos usar cualquiera entre ese rango, además que los niveles lógicos en esta tecnología se adecúan a los niveles de voltaje de alimentación, y podemos activar con relativa facilidad la etapa de transistores.

¿Por qué aquí no se usan amplificadores operacionales para el ajuste de umbral?
Para acoplar la salida de los sensores con el Flip Flop se usó un inversor implementado con una NAND. Al usar el C.I. 4093 tiene la característica de ser con entrada Schmitt Trigger, lo cual internamente establece umbrales de cambio, y a su vez minimiza errores de funcionamiento por ruido, además de que al tener a la entrada un resistor de 10 kohm aterrizado, lo interpreta como un “0” lógico al no haber prácticamente corriente circulante a través de él. Intenten hacer lo mismo con un inversor TTL y se darán cuenta que la corriente saliente de la entrada provoca una caída de tensión en el resistor que produce casi un “1” lógico y por consecuencia no funciona.

¿Es posible cambiar la etapa de potencia del motor por algo de mayor capacidad?
Si usé transistores 2N2222, es porque los mecanismos que utilicé tienen motores muy eficientes que no consumen gran corriente y son pequeñitos, lo cual pueden apreciar en la foto, si desean usar motores de juguete de mayor capacidad tendrán que usar una etapa Darlington, además puntualizo que aun a pesar de la simplicidad, los motores deben llevar forzosamente reducción mecánica.

¿Y los sensores deben ser CNY70?
Para este diseño y para su tranquilidad no los usé, tan sólo conseguí dos sensores infrarrojos interruptivos (figura 4) que se pueden conseguir con mayor facilidad, el emisor y receptor están pareados, y los coloqué uno al lado del otro “emulando” al CNY70, claro que deben respetar la distancia con la superficie para que no sea mayor a 3 milímetros y los polarice como el circuito mostrado. Con las hojas de especificaciones del sensor interruptivo podemos determinar la configuración de sus componentes y podemos usar algunos que sean descontinuados que cuestan muy poco dinero. No usen emisores y receptores de otro tipo (encapsulado tipo led) ya que la dispersión del encapsulado no permite un correcto funcionamiento. En caso de que consigan los CNY70 o algún equivalente, pueden probar y el funcionamiento será prácticamente el mismo.

¿Por qué ahora usa línea blanca en fondo negro?
Mas que nada es por cuestión técnica, ya que algunos eventos establecen como pista para la prueba esas características, si desean que funcione sobre una pista blanca con línea negra es sencillo, sólo adicionen otro inversor antes de cada entrada del Flip Flop. También podrían simplemente, eliminar el inversor y usar solo el Flip Flop, lo cual no aconsejo por la posibilidad de errores ya que el primer inversor es para acoplar el sensor de la etapa lógica.

Originalmente por la sencillez, no está proyectado un circuito impreso y el prototipo se armó sin éste en unos cuantos minutos, usando bases DIP para no  dañar el C.I. y usando otros dos a manera de “Protoboard” y montar los sensores y el cableado, el armar el circuito de esta manera permite compactar el prototipo y reducir peso, esta es una técnica comúnmente usada en robótica , así podrá armarlo en poco tiempo y verlo funcionar, si desea armarlo en impreso recomiendo una tableta universal de muy reducidas dimensiones. Prácticamente todos los elementos los encontré en mi mesa de trabajo y los motores con mecanismo de reducción los reciclé de unos pequeños carros de control inalámbrico.


Como consejo final insisto, busquen entre sus cosas y seguramente entre juguetes en desuso, pequeños walkman y uno que otro aparato inservible, tienen una fuente vasta de elementos para crear un robot.

TRANSISTOR

CONCEPTO
El Transistor es un dispositivo electrónico semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El término "transistor" es la contracción en inglés de “transfer resistor” (resistencia de transferencia). Actualmente se los encuentra prácticamente en todos los enseres domésticos de uso diario: radios, televisores, grabadores, reproductores de audio y vídeo, hornos de microondas, lavadoras, automóviles, equipos de refrigeración, alarmas, relojes de cuarzo, computadoras, calculadoras, impresoras, lámparas fluorescentes, equipos de rayos X, tomógrafos, ecógrafos, reproductores mp3, celulares, etc.

Sustituto de la válvula termoiónica de tres electrodos o triodo, el transistor bipolar fue inventado en los Laboratorios Bell de EEUU en diciembre de 1947 por John Bardeen, Walter Houser Brattain y William Bradford Shockley, quienes fueron galardonados con el Premio Nobel de Física en 1956.

CLASIFICACIÓN
Los transistores se clasifican por:
• Material semiconductor: germanio, el silicio, arseniuro de galio, el carburo de silicio, etc.
• Estructura: BJT, JFET, IGFET (MOSFET), IGBT, "otros tipos".
• Polaridad: NPN, PNP en los BJTs;  N-canal, P-canal en los FETs.
• Potencia máxima calificación: bajo, medio, alto.
• Frecuencia máxima de funcionamiento: bajo, medio, alto, la frecuencia de radio (RF), de microondas, etc.
• Aplicación: cambiar, de propósito general, audio, de alta tensión, super-beta, par.
• Física embalaje: a través de agujeros de metal, a través de agujeros de plástico, montaje en superficie, la bola de la red matriz, módulos de potencia.
• Factor de amplificación Hfe.

Así, un transistor puede describirse como: silicio, de montaje superficial, BJT, NPN, de baja potencia, el interruptor de alta frecuencia, de propósito general.

ESTRUCTURAS DE LOS TRANSISTORES

BJT
El transistor de unión bipolar (del inglés Bipolar Junction Transistor, o sus siglas BJT) es un dispositivo electrónico de estado sólido consistente en dos uniones PN muy cercanas entre sí, que permite controlar el paso de la corriente a través de sus terminales. Los transistores bipolares se usan generalmente en electrónica analógica. También en algunas aplicaciones de electrónica digital como la tecnología TTL (Del acrónimo en Inglés de Transistor-Transistor Logic o "Lógica Transistor a Transistor") o BICMOS. Un transistor de unión bipolar está formado por dos Uniones PN en un solo cristal semiconductor, separados por una región muy estrecha. De esta forma quedan formadas tres regiones:

  • Emisor, que se diferencia de las otras dos por estar fuertemente dopada, comportándose como un metal.
  • Base, la intermedia, muy estrecha, que separa el emisor del colector.
  • Colector, de extensión mucho mayor.
La técnica de fabricación más común es la deposición epitaxial. En su funcionamiento normal, la unión base-emisor está polarizada en directa, mientras que la base-colector en inversa. Los portadores de carga emitidos por el emisor atraviesan la base, que por ser muy angosta, hay poca recombinación de portadores, y la mayoría pasa al colector. El transistor posee tres estados de operación: estado de corte, estado de saturación y estado de actividad.

JFET
El JFET (Junction Field-Effect Transistor, en español transistor de efecto de campo de unión) es un circuito que, según unos valores eléctricos de entrada, reacciona dando unos valores de salida. En el caso de los JFET, al ser transistores de efecto de campo eléctrico, estos valores de entrada son las tensiones eléctricas, en concreto la tensión entre los terminales S (fuente) y G (puerta), VGS. Según este valor, la salida del transistor presentará una curva característica que se simplifica definiendo en ella tres zonas con ecuaciones definidas: corte, óhmica y saturación.

Físicamente, un JFET de los denominados canal n está formado por una pastilla de semiconductor tipo P en cuyos extremos se sitúan dos patillas de salida (drenador y fuente) flanqueada por dos regiones con dopaje de tipo N en las que se conectan dos terminales conectados entre sí (puerta). Al aplicar una tensión negativa (en inversa) VGS entre puerta y fuente, las zonas N crean a su alrededor sendas zonas en las que el paso de electrones (corriente ID) queda cortado, llamadas zonas de exclusión. Cuando esta VGS sobrepasa un valor determinado, las zonas de exclusión se extienden hasta tal punto que el paso de electrones ID entre fuente y drenador queda completamente cortado. A ese valor de VGS se le denomina Vp. Para un JFET canal p las zonas p y n se invierten, y las VGS y Vp son positivas, cortándose la corriente para tensiones mayores que Vp.
Así, según el valor de VGS se definen dos primeras zonas; una activa para tensiones negativas mayores que Vp (puesto que Vp es también negativa) y una zona de corte para tensiones menores que Vp. Los distintos valores de la ID en función de la VGS vienen dados por una gráfica o ecuación denominada ecuación de entrada.
En la zona activa, al permitirse el paso de corriente, el transistor dará una salida en el circuito que viene definida por la propia ID y la tensión entre el drenador y la fuente VDS. A la gráfica o ecuación que relaciona estás dos variables se le denomina ecuación de salida, y en ella es donde se distinguen las dos zonas de funcionamiento de activa: óhmica y saturación.

IGFET
Transistor de efecto de campo con electrodo de control aislado o "Insulated Gate FET" (IGFET), se caracteriza por tener el gate aislado del canal por una capa de oxido de silicio.
Actualmente se fabrican entre otros, los siguientes dispositivos IGFET:







MOSFET o "MOS" ("Metal Oxide Semiconductor FET"), cuyo nombre deriva de los tres materiales que aparecen al realizar un corte vertical en su estructura, según puede observarse en la figura.

Hasta hace poco los términos IGFET y MOS eran sinonimos.




SILICON GATE FET, difiere de MOS en que el gate es de silicio policristalino, en lugar de ser metálico. Se consigue así controlar la conductividad del canal a partir de tensiones de gate mas bajas.


SOS("Silicon On Saphire FET"), en el cual el canal semiconductor de silicio esta depositado sobre un sustrato aislante de zafiro, en lugar de un sustrato semiconductor de silicio. De esta manera se alcanzan velocidades de conmutación mas altas.

DMOS (MOS de Doble Difusión), que presenta un canal de corta longitud para permitir muy altas velocidades de conmutación, gracias al breve tiempo de transito de los portadores por el citado canal.

Una segunda clasificación tiene en cuenta la conductancia del canal cuando al gate no se le aplica ninguna tensión. Asi se tiene:



FET de Canal Normalmente Conductor o de "vaciamiento" ("Depletion FET"), que permite en las condiciones mencionadas el pasaje de corriente entre los extremos drain y source del canal, cuando entre los mismos se aplica tensión. Los JFET solo admiten este tipo de funcionamiento, que también puede darse en los IGFET. Se representa este FET por una línea llena entre los terminales D y S que simboliza la continuidad citada.

FET de Canal Normalmente Abierto, o no conductor, o de "enriquecimiento" (enhancement FET): en este FET sin tensión en el gate no circula prácticamente corriente entre los terminales drain y source al aplicárseles tensión. Se simboliza con una línea de trazos entre drain y source. La manera de representarlos es la siguiente:


Por último, por la naturaleza del canal conductor, los transistores de efecto de campo pueden ser de dos tipos:

FET de Canal P: Los portadores mayoritarios que circulan por el canal son lagunas.

FET de Canal N: Los portadores que circulan por el canal son electrones.

Un MOS de canal P o "PMOS" se indica con una flecha dirigida hacia el sustrato, señalando que el mismo es de tipo N, aunque el canal será de tipo P. Del mismo modo, un MOS tipo N o "NMOS" se indica con una flecha saliendo del sustrato.


En los circuitos digitales integrados se emplean los IGFET, que reúnen las propiedades enunciadas. En conmutación se prefiere el FET de "enriquecimiento", que conduce corriente solo cuando la tensión aplicada al gate supera cierto nivel. Con referencia a la velocidad de conmutación, los NMOS son mas rápidos que los PMOS, puesto que la movilidad de los electrones es mas que el doble de la de las lagunas.

IGBT
El transistor bipolar de puerta aislada (IGBT, del inglés Insulated Gate Bipolar Transistor) es un dispositivo semiconductor que generalmente se aplica como interruptor controlado en circuitos de electrónica de potencia.
Este dispositivo posee la características de las señales de puerta de los transistores de efecto campo con la capacidad de alta corriente y voltaje de baja saturación del transistor bipolar, combinando una puerta aislada FET para la entrada e control y un transistor bipolar como interruptor en un solo dispositivo. El circuito de excitación del IGBT es como el del MOSFET, mientras que las características de conducción son como las del BJT.
Los transistores IGBT han permitido desarrollos hasta entonces no viables en particular en los Variadores de frecuencia así como en las aplicaciones en maquinas eléctricas y convertidores de potencia que nos acompañan cada día y por todas partes, sin que seamos particularmente conscientes de eso: automóvil, tren, metro, autobús, avión, barco, ascensor, electrodoméstico, televisión, Sistemas de Alimentación Ininterrumpida, etc.

El IGBT es adecuado para velocidades de conmutación de hasta 20 KHz y ha sustituido al BJT en muchas aplicaciones. Es usado en aplicaciones de altas y medias energía como fuente conmutada, control de la tracción en motores y cocina de inducción. Grandes módulos de IGBT consisten en muchos dispositivos colocados en paralelo que pueden manejar altas corrientes del orden de cientos de amperios con voltajes de bloqueo de 6.000 voltios.
Se puede concebir el IGBT como un transistor darlington híbrido. Tiene la capacidad de manejo de corriente de un bipolar pero no requiere de la corriente de base para mantenerse en conducción. Sin embargo las corrientes transitorias de conmutacion de la base pueden ser igualmente altas. En aplicaciones de electronica de potencia es intermedio entre los tiristores y los mosfet. Maneja más potencia que los segundos siendo más lento que ellos y lo inverso respecto a los primeros.
Este es un dispositivo para la conmutación en sistemas de alta tensión. La tensión de control de puerta es de unos 15 V. Esto ofrece la ventaja de controlar sistemas de potencia aplicando una señal eléctrica de entrada muy débil en la puerta.

POLARIDAD DE LOS TRANSISTORES

NPN
NPN es uno de los dos tipos de transistores bipolares, en los cuales las letras "N" y "P" se refieren a los portadores de carga mayoritarios dentro de las diferentes regiones del transistor. La mayoría de los transistores bipolares usados hoy en día son NPN, debido a que la movilidad del electrón es mayor que la movilidad de los "huecos" en los semiconductores, permitiendo mayores corrientes y velocidades de operación.
Los transistores NPN consisten en una capa de material semiconductor dopado P (la "base") entre dos capas de material dopado N. Una pequeña corriente ingresando a la base en configuración emisor-común es amplificada en la salida del colector.
La flecha en el símbolo del transistor NPN está en la terminal del emisor y apunta en la dirección en la que la corriente convencional circula cuando el dispositivo está en funcionamiento activo.

PNP
El otro tipo de transistor bipolar de juntura es el PNP con las letras "P" y "N" refiriéndose a las cargas mayoritarias dentro de las diferentes regiones del transistor. Pocos transistores usados hoy en día son PNP, debido a que el NPN brinda mucho mejor desempeño en la mayoría de las circunstancias.
Los transistores PNP consisten en una capa de material semiconductor dopado N entre dos capas de material dopado P. Los transistores PNP son comúnmente operados con el colector a masa y el emisor conectado al terminal positivo de la fuente de alimentación a través de una carga eléctrica externa. Una pequeña corriente circulando desde la base permite que una corriente mucho mayor circule desde el emisor hacia el colector.
La flecha en el transistor PNP está en el terminal del emisor y apunta en la dirección en que la corriente convencional circula cuando el dispositivo está en funcionamiento activo.

TIPOS DE TRANSISTOR

Los transistores mas comunes son:
  • Transistor de punta de contacto.
  • Transistor de unión bipolar
Pero también existen otros como:
  •  Transistor de Heterojunction bipolar.
  • Transistor de Aleación cruce.
  • Transistor Tetrode.
  • Transistor Pentode.
  • Transistor de Superficie barrera.
  • Transistor de Micro aleación.
  • Transistor de micro aleación difusa.
  • Transistor Drift-campo.
  • Transistores de unifunccion
MATERIALES DE FABRICACIÓN

Materiales semiconductores
Las primeras BJTs fueron hechas de germanio (Ge) y algunos tipos de alta potencia todavía están hechos con este material, otros tipos son de Silicio (Si), pero actualmente predominan ciertos materiales avanzados de microondas de alto rendimiento y las versiones ahora emplean el compuesto material semiconductor de arseniuro de galio (GaAs) y la aleación de semiconductores de silicio y germanio (SiGe). Siendo estos materiales elementales para fabricación de semiconductores (Ge y Si).

Características de los materiales semiconductores:


 
NOMENCLATURA
Todos los semiconductores tienen serigrafiados números y letras que especifican y describen de que tipo de dispositivo se trata. Existen varias nomenclaturas o códigos que pretenden darnos esta preciada información. De todas destacan tres:

  • PROELECTRON (Europea).
  • JEDEC (Joint Electronic Devices Engineering Council) (Estados Unidos).
  • JIS (Japanese Industrial Standards) (Japon).
PROELECTRON
Consta de dos letras y tres cifras para los componentes utilizados en radio, televisión y audio o de tres letras y dos números para dispositivos industriales. La primera letra precisa el material del que está hecho el dispositivo y la segunda letra el tipo de componente. El resto del código, números generalmente, indica la aplicación general a la que se aplica. Para la identificación de estos dispositivos se utiliza la tabla siguiente:

La primera letra indica el material semiconductor utilizado en la construcción del dispositivo.

A Germanio.

B Silicio.

C Arseniuro de Galio.

D Antimoniuro de Indio.

R Material de otro tipo.

La segunda letra indica la construcción y utilización principal del dispositivo.

A Diodo de señal (diodo detector, de conmutación a alta velocidad, mezclador).

B Diodo de capacidad variable (varicap).

C Transistor, para aplicación en baja frecuencia.

D Transistor de potencia, para aplicación en baja frecuencia.

E Diodo túnel.

F Transistor para aplicación en alta frecuencia.

L Transistor de potencia, para aplicación en alta frecuencia.

P Dispositivo sensible a las radiaciones.

R Dispositivo de conmutación o de control, gobernado eléctricamente y teniendo un efecto de ruptura (tiristor).

S Transistor de aplicación en conmutación.

T Dispositivo de potencia para conmutación o control, gobernado eléctricamente y teniendo un efecto de ruptura (tiristor).

U Transistor de potencia para aplicación en conmutación.

X Diodo multiplicador (varactor).

Y Diodo de potencia (rectificador, recuperador).

Z Diodo Zener o de regulación de tensión.

La serie numérica consta:

a) De tres cifras (entre 100 a 999) para dispositivos proyectados principalmente en aparatos de aplicación doméstica (radio, TV, registradores, amplificadores).

b) Una letra (X,Y,Z), seguida de dos cifras (de 10 a 99) para los dispositivos proyectados para usos principales en aplicaciones industriales y profesionales.

Ejemplos:

BC107 Transistor de silicio de baja frecuencia, adaptado principalmente para usos generales.

BSX 51 Transistor de silicio de conmutación, adaptado principalmente para aparatos industriales.

En algunos casos, para indicar variaciones de un tipo ya existente, la serie numérica puede ir seguida de una letra:

BSX51A Transistor similar al BSX51, pero especificado para una tensión más alta.

JEDEC
En Estados Unidos se utiliza la nomenclatura de la JEDEC (Joint Electronic Devices Engineering Council) regulado por la EIA (Electronic Industries Association), fue creado en 1960 para trabajar junto con la EIA y NEMA, para proteger la estandarización de dispositivos semiconductores y luego expandido en 1970 para incluir circuitos integrados. Esta nomenclatura consta de un número, una letra y un número de serie (este último sin significado técnico). El significado de los números y letras es el siguiente:

1N Diodo o rectificador 2N Transistor o tiristor 3N Transistor de Efecto de Campo FET o MOSFET

JIS
Los fabricantes japoneses utilizan el código regulado por la JIS (Japanese Industrial Standards), que consta de un número, dos letras y número de serie (este último sin ningún significado técnico). El número y letras tienen el siguiente significado:

Numero Primera Letra Segunda Letra.

0 Foto transistor S Semiconductor A Transistor PNP de A.F.

1 Diodo, rectificador o varicap B Transistor PNP de B.F.

2 Transistor, tiristor C Transistor NPN de A.F.

3 Semiconductor con dos puertas D Transistor NPN de B.F.

F Tiristor de puerta P

G Tiristor de puerta N

J FET de canal P

K FET de canal N

Ejemplo.- 2SG150: Tiristor de puerta N


CONSTRUCCIÓN DE MINI-ROBOT.

La robótica es uno de los temas más apasionantes de la tecnología actual, pero hay una rama derivada de ella que ha cobrado auge entre la comunidad de aficionados y estudiantes, es la mini-robótica, y la presente  es el inicio  de una manera práctica y sencilla de la construcción de un móvil.


Sistema de alimentación:
Se compone de pilas, baterías celdas solares o cualquier elemento que proporcione la energía para “alimentar” al Móvil.

Sistema de control:
Es el que se encargará de procesar las señales de los sensores e indicará el momento del funcionamiento de los actuadores.

Actuadores:
Motores, electroimanes, luces o elementos que lo dotarán de movimiento o respuesta física.

Sensores:
Interruptores, elementos infrarrojos, fotorresistencias, piroelementos o cualquier otro que se le parezca para “sentir” el entorno o estímulo.

Queda claro que aquí involucramos elementos eléctricos y electrónicos, dicho de otra manera “las tripas” de nuestro móvil. Lo sencillo sería comprar el kit, montarlo y admirarlo, pero si algunos quisieran construirlo con sus propias manos e involucrarse más a fondo, tendrían que echar mano de las siguientes consideraciones y de paso ahorrar dinero.
La construcción parte del diseño adecuado que nos dará la pauta para elegir los materiales de la estructura principal y los motores que proporcionarán el desplazamiento o esfuerzo.
No es lo mismo motores de corriente contínua (C.D.) que motores paso a paso, o si llevarán reducción o girarán libremente, si no contemplamos la carga total a desplazar o a qué estímulo va a reaccionar, a la luz o al contacto, éstos y muchos más detalles delimitarán nuestro trabajo.
Por tal motivo iniciaremos la estructura más sencilla y popular para nuestro mini-robot la cual se construye a partir de unos pocos materiales y mecanismos que obtendremos de juguetes en desuso o si la economía lo permite con servos.
El construir un móvil requiere sobre todo de ingenio, razón por la cual soy partidario del “reciclado” de partes y materiales, la gran mayoría de los proyectos de este tipo no requieren gran inversión monetaria por lo que no se preocupen, entre los “trebejos” tienen un móvil en potencia.

En cuanto al material de construcción recomiendo láminas de acrílico, inclusive he visto móviles armados con cajas de CD (discos compactos) o el CD mismo dándole originalidad y vista agradable, el uso de aluminio también es buena opción pero precisa de herramientas más especializadas. Ambas opciones son buenas para la construcción de la base principal ya que ahí soportaremos el peso de las pilas y circuitos así como el fijado de los motores.
Para la realización de los circuitos es importante el uso de tabletas universales por las constantes adiciones de circuitos o modificaciones, para los más osados es válida la realización de circuitos impresos y así darle una mejor presentación en caso de que participe en algún concurso que están ahora en su creciente apogeo. Si sólo desea hacer pruebas temporales el mismo protoboard puede fijarlo en su móvil y hacerlo parte de su base y así realizar las modificaciones de último momento o para ajustes empíricos, recuerde, todo es válido siempre y cuando trabaje ordenadamente y no quiera perderse en una maraña de cables.

Un error constante es el uso de alambres en vez de cables, entre los sensores y circuitos el uso de cables le dan la flexibilidad suficiente para las modificaciones o adición de módulos, el uso de conectores es fabuloso y procuraremos usarlos más a  menudo, el uso de alambres sólo es válido en el Protoboard ya que su rigidez limita los movimientos y es constante un malfuncionamiento debido a alambres cortados entre módulos.

¿Dónde consigo cable flexible?
En cualquier tienda de electrónica encuentra de varios calibres, o si tiene por ahí un Mouse de PC dañado puede obtenerlos de ahí y usarlo para sus conexiones a sus sensores o entre tarjetas, puede reutilizar hasta los sensores que tienen dentro, sólo debemos tener cuidado en que los cables no sean tan delgados en las conexiones a las pilas y motores ya que por ellos fluirá mayor corriente.
Los mecanismos que darán movilidad a nuestro “monstruo” deberán ser con reducción, los motores en si no dan la fuerza (o torque) necesaria para desplazar el peso y en caso de que así lo fuera la velocidad no nos daría la posibilidad de gobernarlo adecuadamente, la reducción no sólo disminuye la velocidad sino “aumenta la fuerza “(esto debido a las relaciones mecánicas entre engranajes) que puede ser aplicada a cualquier mecanismo, en nuestro caso a las ruedas motrices. Si su pregunta es dónde conseguirlos, puede reciclar mecanismos de juguetes económicos, el uso de servos es lo más adecuado ya que proporciona el torque o la fuerza suficiente para el desplazamiento, más sin embargo su precio es muy elevado y nuestra finalidad es realizar un móvil económico y funcional.
Quizá se preguntarán porque no se usan motores paso a paso, la limitante es su costo el cual es compensado por su precisión, pero el conseguir motores pequeños y que consuman poca corriente es un tanto difícil, además su aplicación es mas justificable si nuestro proyecto fuera un robot de mayor tamaño cuya precisión sea necesaria, su enfoque es a brazos robóticos y sistemas de ejes coordenados, ante todo simplicidad es lo que necesitamos.
Para simplificar el diseño los motores con su respectiva reducción los consideraremos genéricos, esto es que su unidad principal sea un motor de C.D. de 3 a 5 volt, de ahí partiremos a definir la estructura básica y el por qué de la misma. Lo anterior nos lleva a una cuestión importante, ¿cuál será su fuente de energía principal?
Al rescate vienen toda una gama de baterías, se puede usar casi cualquier batería recargable ya sea de gel, NiCad, NiH, ion de litio como las usadas en los teléfonos celulares, etc., hoy en día su coste ha disminuido tanto que podemos esforzarnos y comprar aquella que cumpla con nuestras expectativas de durabilidad y costo, pero como nuestra finalidad es la simplicidad supondremos que usaremos el clásico portapilas para cuatro unidades “AA” de 1.5 volts, esto nos dará en total 6 volts, si elegimos cualquier otra procuraremos que los voltajes que entreguen sean cercanos a éste, de cualquier modo por el momento no usaremos lógica TTL o algún otro dispositivo que sea poco tolerante a variaciones de voltaje cercanos al indicado, si se diera el caso de usar alguna batería de mayor voltaje lo indicado es utilizar un regulador de voltaje de 5 Volts. Pero recuerde, que está en una etapa de inicio y siga el camino simple, que no es lo mismo que el mas fácil.

PLATAFORMAS ALTERNATIVAS
Solo lo tomaremos como comentario, en la actualidad hay una gran variedad de “juguetes” educativos que pueden servirnos como plataforma base para construir mini-robots, las más populares son el LEGO y el MECANO, la primera tiene una serie llamada Technic que está enfocada a la construcción de infinidad de prototipos, desde una simple articulación hasta un robot manipulador con elementos neumáticos. Y si bien son muy flexibles lo complicado es el conseguir los elementos reductores y motores que sólo puedes adquirirlos en casas especializadas, que son un poco caros, el adquirir algún kit básico para armar algún vehículo nos proporcionará las piezas necesarias para construir nuestro móvil, con sólo unas cuántas modificaciones y un poco de ingenio podemos adaptarlos a motores comunes y corrientes, ante todo lo dejaremos a la creatividad y a su bolsillo. Una opción muy viable es el reciclado de juguetes en desuso o económicos que sean de baterías, las ruedas, motores, cajas de reducción y hasta los portapilas pueden ser reutilizables y por consiguiente económicos.


  • ESTRUCTURA BÁSICA DEL MÓVIL

La estructura básica es la mostrada en la figura 2 que nos muestra una configuración de tres ruedas. Como se indica, dos de las ruedas que denominaremos ruedas motrices son las responsables del desplazamiento del móvil y serán impulsadas por una caja de reducción y un motor de DC por cada una, esta caja puede ser de algún juguete o un servo modificado, la tercer rueda es de giro libre o “rueda loca” que está adosada a un eje que no es concéntrico permitiéndole así no presentar alguna resistencia al desplazamiento del móvil y su función principal es de apoyo.

Las ventajas en cuanto a su desplazamiento son las siguientes: al girar las ruedas motrices a la misma velocidad el móvil se desplazará en línea recta, si en algún momento deseamos que el mismo gire hacia la derecha o izquierda podemos detener uno de los motores y el móvil dará vuelta tomando como eje de giro el punto de contacto de la rueda que esté detenida, en caso de girar en el otro sentido el eje de giro será la que esté en turno sin girar, analizando éstos movimientos observamos que el desplazamiento es mínimo al dar vuelta además que ya no requeriremos de algún otro motor que haga la función de eje de dirección como sería necesarioen caso de ser de cuatro ruedas (por ejemplo el automóvil), la rueda loca solo cumple la función de dar estabilidad al sistema. Lo anterior es válido para cuando el móvil sólo tiene la capacidad de que sus ruedas motrices se desplacen en un solo sentido. Las cosas mejoran para el caso en que las ruedas motrices tengan la capacidad de invertir su sentido de giro, si hacemos girar las ruedas una en sentido contrario a la otra el eje de giro del móvil será la parte central del eje imaginario que pasa por las dos ruedas. Esto dará la posibilidad de que podamos orientar al móvil en cualquier dirección oque gire sobre si mismo 360 grados.


Las ventajas son:

-Girar sobre si mismo 360 grados.
-Evadir obstáculos más fácilmente.
-Moverse en lugares muy reducidos.
-Menor lógica de control sobre los motores en su etapa inicial.
-Control total del desplazamiento del móvil por medio de PMW (Modulación por ancho de pulso).

Una vez que definimos nuestra estructura básica y sus ventajas podemos pasar a la construcción de la misma.



La base se construirá a partir de una lámina de acrílico de 3 mm, se cortará con las dimensiones marcadas en la Figura 4, en el centro de la misma se harán tres perforaciones para la colocación de los cables hacia los sensores y motores, dichas perforaciones serán aproximadamente de un diámetro de 1/4 de pulgada.

La perforación para la rueda loca será de acuerdo a la que se  pueda conseguir en cualquier tienda de herrajes para muebles, inclusive en los supermercados en el área de ferretería ya pueden encontrarse y son económicas.
Para las cajas reductoras con motor incluido se usaron las unidades de un modelo comercial, pero éstas pueden ser sustituidas por cualquier reducción mecánica de algún juguete en desuso o similar que se consiga en modelos a motor.


Como característica principal debemos respetar que las caja sean idénticas, esto para no tener diferencias significativas en el régimen de giro cuando se encuentren en funcionamiento simultáneo. También que los motores funcionen a voltajes de entre 3 y 5 volts ya que nuestra fuente de alimentación será de 4.5 volts.


De cualquier forma se presenta la figura 5 con la constitución interna de la caja de reducción usada y tener una referencia para conseguir una similar o en dado caso de tener los elementos y la habilidad esta pueda ser construida por el lector. Para su colocación tomamos como referencia las perforaciones que la caja tiene, ésta se hará en la parte inferior realizando perforaciones previamente marcadas de acuerdo a una presentación previa sobre la base, en caso de que la caja procurada por el lector no tenga manera de sujetarse con tornillos podemos aplicar pegamento de Cianoacrilato y de esa manera tendremos colocadas nuestras unidades motrices.
La colocación de la “rueda loca” se hará en la parte frontal de tal manera que quede el espacio suficiente para la colocación de los sensores que serán tema de otro artículo, lo que es muy importante es que esta rueda junto con las de las cajas reductoras proporcionen la altura necesaria para que la base esté paralela al piso, sino tendremos que colocar algo que sirva para nivelar la altura lo cual podrían ser pequeñas láminas de acrílico como el que usamos o algún otro similar.
La fuente de energía será un portapilas que pueda albergar a unidades tipo “AA” con lo cual tendremos una fuente de energía de 4.5 Volts que servirá para cualquiera de los circuitos que armaremos progresivamente, claro, si el lector lo prefiere puede usar “packs” de pilas recargables de un voltaje similar, o en su defecto una de mayor voltaje para lo cual tendremos que adicionar una etapa reguladora con un C.I. 7805 para que sea compatible con los circuitos usados.
Si respetamos la estructura básica nuestra unidad principal estará lista para adicionarle los elementos necesarios para funcionar, recuerden que la plataforma de construcción y los materiales son a su gusto o simplemente sigan esta pequeña guía, recuerden que todo depende de la habilidad y de la imaginación de cada quien.

¿Y ahora cómo pruebo su funcionamiento?
Una vez terminado el móvil procedemos a probar el sistema de tracción energizando con el portapilas los motores, uno a la vez o ambos en el mismo sentido o contrasentido, esto para verificar que ambos motores están funcionando adecuadamente antes de probarlos con un circuito de prueba.

El circuito de prueba con temporizadores lo vemos en la figura 6.

Para ello tenemos el siguiente circuito que usa un solo C.I. 556 con doble temporizador, dos transistores y unos cuantos resistores, la finalidad es activar los motores de manera aleatoria, o sea, que a intervalos diferentes de tiempo cada motor seactive y se inactive.
Cada temporizador se configurará en modo astable, los valores de R1 y R2 le darán tiempos aproximados de 1 seg. para cada estado de salida del astable 1, R3 y R4 de 1.5 seg. para cada estado de salida del astable 2. Cada salida activará a los transistores T1 y T2 a tiempos distintos, los valores asignados a R5 y R6 (1 Kohm) son los adecuados para que los transistores entren en la región de saturación y manejen sin ningún problema a sus motores respectivos (M1 y M2). Claro está que estamos tomando en consideración motores de juguete que funcionan desde 3 volts a 5 volts los cuales tienen un consumo promedio de 300 miliamperios.
Como entre los temporizadores habrá diferencia de tiempos y no estarán sincronizados de ninguna manera el móvil no tendrá control preestablecido, pero si realizara en forma intermitente el funcionamiento de las ruedas de tracción dando como resultado la activación conjunta de los motores, el paro de uno o ambos, lo que se traducirá en avance, virado a la izquierda, virado hacia la derecha o alto total. La fuente de alimentación son las mismas 4 pilas tipo “AA” para lo cual el C.I. no tendrá problema de funcionamiento ya que el rango de valores de alimentación para éste es amplio; sólo se presenta el circuito para que sea armado en un pequeño “protoboard” o si es gusto de cada uno lo realice en tableta universal,he considerado que el presentar el impreso no es muy relevante ya que éste es sólo un circuito de prueba temporal.
En la figura 7 tenemos la vista completa con circuito de prueba. La importancia de este circuito de prueba es analizar las posibles fallas mecánicas de nuestro móvil, la velocidad de desplazamiento que es de vital importancia para su ajuste posterior de manera electrónica y verificar la correcta ubicación y libertad de la rueda loca.