ROBOT DRIVER

Seguidor de linea análogo llamado DRIVER.
El mecanismo dinámico lo constituyen dos micro motores similares a los que usan los robots 3pi de la marca POLOLU con una relación de 30:1, el chasis es una lamina de acrílico de 3mm de espesor translucida, los sensores infrarrojos en configuración análoga QRT, el sistema de alimentación es una batería de Li-ion  BL-5C recargable similar a las usadas por los teléfonos celulares NOKIA.

El sistema de control esta diseñado con amplificadores operacionales en configuración de amplificador no inversor, para este circuito se usa el LM324, se usan dos transistores C8050 NPN para el manejo de los motores.



Vídeo del móvil en la pista del concurso de Robótica de la UNAD de Sogamoso. 

Este mismo móvil participo en el concurso internacional UDI en Bucaramanga Colombia, y logro muy buenos resultados ubicándose en el sexto puesto de treinta y dos, en la categoría.



Vídeo del móvil en la pista del concurso de Robótica de la UDI. 




Diseño: Carlos Alberto Goyeneche Alfonso.

Konrad Zuse








(Berlín, 1910 - Huenfeld, 1995) Ingeniero alemán. Se le considera el inventor de la primera computadora electrónica digital totalmente funcional, la conocida como Z3 (1941). Además, fue el primero en desarrollar un lenguaje informático e introducir el sistema de numeración binario en la construcción de ordenadores.
A pesar de que el tiempo le convertiría en el inventor de la primera computadora digital, los primeros pasos de Zuse en el ámbito universitario no estuvieron relacionados con la ingeniería electrónica. Comenzó a estudiar ingeniería civil en 1927, en la Universidad Técnica de Berlín-Charlottenburg, aunque antes de llegar a licenciarse cambió hasta en tres ocasiones de disciplina. Zuse no sabía si dedicarse a la ingeniería o a la pintura, que, desde muy joven, era una de sus mayores pasiones.
Cuando finalmente se decantó por la ingeniería no dejó de lado el arte. La venta de sus cuadros le sirvió para costearse los estudios universitarios. En 1935 obtuvo el titulo de ingeniero civil y se incorporó, casi de inmediato, a la empresa aeronáutica Henschel Flugzeugwerke, en la que realizó prácticas de diseño. En esa época la idea de construir una máquina que facilitase el trabajo de cálculo en el mundo científico ya rondaba su cabeza. Una de las cosas que más detestaba de su profesión era la rutina y la pérdida de tiempo que suponía el tener que realizar innumerables cálculos matemáticos.

Las primeras notas acerca de la necesidad de crear una computadora datan, en los diarios de Zuse, de 1934. El mayor problema con que se encontraba era su falta de conocimientos de electrónica y transmisión. En esos años se estaban llevando a cabo en Estados Unidos diversos estudios sobre computación, pero Zuse no tenía la más mínima referencia sobre los mismos. Su idea no era perfeccionar las arcaicas calculadoras mecánicas basadas en el sistema decimal, sino diseñar una máquina que superase con creces a dichas calculadoras.
Hubo una cierta discusión acerca de la paternidad de la computadora, ya que algunos autores consideraban que el inventor fue Zuse, mientras que otros le dieron la autoría al estadounidense Howard H. Aiken. Sin embargo, ha quedado definitivamente establecido que la máquina desarrollada por este último, la conocida como Harvard Mark 1, fue diseñada y ensamblada entre los años 1939 y 1944, mientras que Zuse, en el año 1943, ya tenía totalmente completadas la Z1, la Z2 y la Z3, que sería el prototipo definitivo de computadora.
Zuse diseñó la primera computadora y su plan lógico en 1936. A esta máquina le dio el nombre de V1, aunque más tarde se lo cambiaría por Z1. Desarrolló buena parte del trabajo en el salón de su casa, entre 1936 y 1938, puesto que no disponía del dinero suficiente para alquilar una nave industrial. Zuse estaba obsesionado con la idea de que las computadoras debían poder ser programadas de manera libre, lo que significaba que fueran capaces de leer y comprender una secuencia de instrucciones. Este primer prototipo de computadora era muy primario, ya que no utilizaba transmisores, sino una serie de láminas muy finas de metal que Zuse, junto a sus ayudantes, había creado y ensamblado con absoluta precisión. Además, no tenía más que una unidad eléctrica formada por un pequeño motor, y su memoria estaba constituida en bloques y compuesta por sesenta y cuatro palabras, que contenían cada una veintidós bits. Una copia de esta primera computadora digital binaria ha quedado expuesta en el Museo del Transporte y la Tecnología de Berlín.


Zuse ante una reconstrucción de la Z3
La Z1 era plenamente funcional en 1938, dentro de sus lógicas limitaciones. Zuse, al comprobar el éxito que había tenido, puso más empeño en el diseño y construcción del que sería su segundo prototipo, la computadora Z2. Esta nueva máquina era una evolución de la anterior, puesto que utilizaba su misma memoria, pero incorporaba un total de ochocientos transmisores. Zuse consiguió esta cantidad de transmisores en las compañías telefónicas -donde ya no se usaban-. Con ellos pudo construir las unidades aritméticas y de control. Cuando comprobó que la utilización de transmisores era beneficiosa para el invento, poco antes de que estallase la Primera Guerra Mundial, comenzó la construcción de la Z3, que quedó completada en el año 1941.
Aunque en 1940 Zuse había fundado su propia empresa en Berlín, la Zuse Apparatebau, para el desarrollo de sus máquinas, las restricciones que sobrevinieron con la guerra le obligaron a aceptar la financiación particular de sus amigos, así como la aportación económica del propio gobierno nazi. A pesar de las penurias a las que estaba sometida toda la población, Zuse terminó su prototipo en 1941, por lo que la Z3 se convertía en la primera computadora electrónica digital totalmente funcional.
Zuse comprendió que la máquina podía mejorarse, pero que, pese a ello, él había puesto las bases para el desarrollo de la moderna computación. Tenía claro que su próximo proyecto, la Z4, debía marcar la pauta para el desarrollo posterior de este tipo de aparatos. Pero los bombardeos efectuados por las tropas aliadas sobre Berlín fueron un gran revés para Zuse, ya que destruyeron las tres primeras máquinas, la Z1, la Z2 y la Z3. También perdió gran parte de sus diseños y de las fotografías de las máquinas. Pasado el tiempo, Zuse decidió reconstruir sus primeras computadoras; esto ha permitido que la Z3 se encuentre en la actualidad en el Deutsches Museum de Berlín.
Poco antes de acabar la guerra, Zuse se encontró con una compañía destruida por las bombas y con el único consuelo de haber podido salvar la Z4, la más sofisticada de sus máquinas. Ante el cariz que tomaban los acontecimientos de la Segunda Guerra Mundial, y al comprender lo peligroso de permanecer en Berlín, decidió trasladarse a Gottinga con su máquina. Allí continuó con sus trabajos en el laboratorio del Instituto Experimental de Aerodinámica. Pero tampoco Gottinga se libró de los bombardeos aliados, por lo que Zuse tuvo que trasladarse de nuevo a una pequeña villa de Baviera llamada Hinterstein.
Allí pudo finalizar su tarea de construcción en el año 1946 tras cuatro años de su comienzo, mucho después de lo que había previsto en un principio. La máquina, mucho más sofisticada que las anteriores, era la primera computadora ideada para ser producida en serie. Sin embargo, su fabricación quedó estancada por las consecuencias económicas de la guerra. En el año 1950 Zuse decidió que la funcionalidad de la computadora debía ser probada en alguna institución científica, por lo que la envió al Instituto Politécnico Federal de Zúrich. La máquina se probó allí con éxito y fue utilizada por esa misma institución y por el Instituto de Matemáticas Aplicadas de la ciudad suiza hasta 1955.

En 1949 Zuse se estableció en la ciudad de Neukirchen, donde volvió a fundar su empresa de computadoras, ahora con el nombre de Zuse KG. En un principio tuvo varios socios, pero más tarde decidió establecer una empresa familiar en la que sólo participaría su mujer. La fundación de la compañía fue ciertamente relevante, al ser la primera empresa alemana dedicada a la fabricación masiva de computadoras. En 1957 Zuse tuvo que trasladar la fábrica a Bad Hersfeld, ya que la antigua se le había quedado pequeña.
Sus investigaciones se centraban, en esos momentos, en el desarrollo de un lenguaje de programación para sus computadoras. El sofisticado programa que creó, llamado Plankalkül, aplicaba los estados puros para el cálculo numérico y utilizaba las reglas de la lógica matemática. A pesar de que la versión final del programa ya estaba terminada en 1946, no fue publicada hasta 1972 en el Gesellschaft für Mathematik und Datenverarbeitung. Zuse se refería a sus programas como Rechenplans (Planes informáticos) y con ellos llegó incluso a crear un juego informático de ajedrez.

A partir de 1949 y hasta 1964 Zuse estuvo enfrascado totalmente en el desarrollo de su fábrica, ya que se encontró con el problema de obtener las patentes de sus propias máquinas, destruidas durante la Segunda Guerra Mundial. Ello le obligó a reconstruir la Z3, la más importante de las computadoras, entre 1960-1961, ya que ésta era la matriz para las siguientes. Con la patente se quería asegurar los derechos sobre las máquinas que se construyeran en Alemania y en el resto del mundo, y para ello tenía que demostrar que eran funcionales cuando fueron destruidas. La reconstrucción de la máquina tenía cinco metros de largo, dos de altura y ochenta centímetros de ancho.
Sin embargo, el tribunal de patentes alemanas no falló hasta el año 1967 y, cuando lo hizo, no fue a su favor, por lo que Zuse perdió una importante fuente de ingresos. La tardanza del dictamen judicial le impidió hacer frente a las deudas que había contraído y no tuvo más remedio que vender su compañía a la Siemens AG, donde se le concedió un puesto de consejero, que ocupó hasta 1969. A pesar del revés que supuso la sentencia de los tribunales, el mundo científico reconoció a Zuse como el inventor de la primera computadora digital automática completamente funcional.
Desde entonces Zuse se volcó en la pintura y la redacción de su autobiografía. Desde el año 1964 y hasta 1970 expuso en algunas de las más importantes galerías alemanas bajo el seudónimo de Kuno See, puesto que no deseaba que se relacionase su pintura con sus inventos en el mundo de la ingeniería. Terminó la redacción de su autobiografía en el año 1970. En ella afirmaba, de forma metafórica, que el universo consistía en millones de microordenadores que trabajaban en paralelo.
La importancia de Zuse en el campo de la ingeniería y de la ciencia en general quedó reflejada en los innumerables reconocimientos académicos que recibió a lo largo de su vida. En 1965 se le otorgó el Premio Siemens de Alemania, el galardón tecnológico más importante del país y uno de los más significativos del mundo. Ese mismo año recibió, en Las Vegas, el Harry Goode Memorial Award junto a Stibitz. Asimismo, Zuse fue investido doctor honoris causa por numerosas universidades alemanas y europeas. Hoy día existe en Berlín el Konrad Zuse Zentrum für Informationstechnik, dedicado a la informática científica.

El sistema PICAXE

El microcontrolador PIC (microcontrolador programable) es a menudo descrito como un "ordenador en un chip". Es un circuito integrado que contiene memoria, unidades procesadoras y circuitos de entrada/salida, en una sola unidad.

Los microcontroladores son comprados en "blanco" y luego programados con un programa específico de control. Una vez programado, este microcontrolador es introducido en algún producto para hacerlo más inteligente y fácil de usar.
A manera de ejemplo, un horno de microondas puede utilizar un solo microcontrolador para procesar información proveniente del teclado numérico, mostrar información para el usuario en la pantalla y controlar los dispositivos de salida (motor de la mesa giratoria, luz, timbre y magnetrón).

Un microcontrolador puede a menudo reemplazar a un gran número de partes separadas, o incluso a un circuito electrónico completo. Algunas de las ventajas obtenidas con el uso de microcontroladores en el diseño de productos son:
· aumento en la confiabilidad debido al menor número de partes.

· reducción en los niveles de existencia ya que un microcontrolador reemplaza varias partes.

· simplificación del ensamblaje del producto y productos finales más pequeños.

· gran flexibilidad y adaptabilidad del producto ya que las funciones del producto están programadas en el microcontrolador y no incorporadas en el hardware electrónico.

· rapidez en modificaciones y desarrollo del producto mediante cambios en el programa del microcontrolador, y no en el hardware electrónico.

Algunas de las aplicaciones que utilizan microcontroladores incluyen artefactos domésticos, sistemas de alarma, equipo médico, subsistemas de automóviles y equipo electrónico de instrumentación. Algunos automóviles modernos contienen mas de treinta microcontroladores - utilizados en una amplia variedad de subsistemas desde el control del motor hasta el cierre a control remoto!
En la Industria, los microcontroladores son usualmente programados utilizando programación en lenguaje C. Sin embargo, debido a la complejidad de este lenguaje, es muy difícil para estudiantes muy jóvenes de bachillerato el uso adecuado de dichos lenguajes.

El sistema "PICAXE" es un sistema de microcontrolador fácil de programar que utiliza un lenguaje BASIC muy simple, el cual la mayoría de los estudiantes pueden aprender rápidamente. El sistema PICAXE explota las características únicas de la nueva generación de microcontroladores de bajo costo FLASH. Estos microcontroladores pueden ser programados una y otra vez sin la necesidad de un costoso programador PIC.

El poder del sistema PICAXE radica en su sencillez. No necesita de ningún programador, borrador o complejo sistema electrónico - el microcontrolador es programado (con un simple programa en BASIC o un diagrama de flujo) mediante una conexión de tres alambres conectada al puerto serie del ordenador. El circuito operacional PICAXE utiliza únicamente tres componentes y puede ser ensamblado fácilmente en un tablero experimental para componentes electrónicos, en una placa corriente o en una placa PCB.

EL sistema PICAXE está disponible en dos variedades - 18 pines y 28 pines. El controlador PICAXE-28 provee 22 pines de entrada/salida (8 salidas digitales, 8 entradas digitales y 4 entradas analógicas). El sistema PICAXE-18 provee 8 salidas y 5 entradas.

Las características principales del sistema PICAXE son las siguientes:
 
· bajo costo, circuito de fácil construcción

· hasta 8 entradas, 8 salidas y 4 canales analógicos

· rápida operación de descarga mediante el cable serial

· Software "Editor de Programación" gratuito y de fácil uso

· lenguaje BASIC simple y fácil de aprender

· editor de diagramas de flujo incluido

· puede ser programado también mediante el software "Crocodile Technology"

· extenso número de manuales gratuitos y foro de apoyo en línea

· tablero experimental tutorial y tutoriales incluidos

· paquete de control remoto infrarrojo disponible

· paquete de servocontrolador disponible
 

Erwin Schrödinger

(Viena, 1887-id., 1961) Físico austriaco. Compartió el Premio Nobel de Física del año 1933 con Paul Dirac por su contribución al desarrollo de la mecánica cuántica. Ingresó en 1906 en la Universidad de Viena, en cuyo claustro permaneció, con breves interrupciones, hasta 1920. Sirvió a su patria durante la Primera Guerra Mundial, y luego, en 1921, se trasladó a Zurich, donde residió los seis años siguientes.

En 1926 publicó una serie de artículos que sentaron las bases de la moderna mecánica cuántica ondulatoria, y en los cuales transcribió en derivadas parciales su célebre ecuación diferencial, que relaciona la energía asociada a una partícula microscópica con la función de onda descrita por dicha partícula. Dedujo este resultado tras adoptar la hipótesis de De Broglie, enunciada en 1924, según la cual la materia y las partículas microscópicas, éstas en especial, son de naturaleza dual y se comportan a la vez como onda y como cuerpo.

Atendiendo a estas circunstancias, la ecuación de Schrödinger arroja como resultado funciones de onda, relacionadas con la probabilidad de que se dé un determinado suceso físico, tal como puede ser una posición específica de un electrón en su órbita alrededor del núcleo.

En 1927 aceptó la invitación de la Universidad de Berlín para ocupar la cátedra de Max Planck, y allí entró en contacto con algunos de los científicos más distinguidos del momento, entre los que se encontraba Albert Einstein.

Permaneció en dicha universidad hasta 1933, momento en que decidió abandonar Alemania ante el auge del nazismo y de la política de persecución sistemática de los judíos. Durante los siete años siguientes residió en diversos países europeos hasta recalar en 1940 en el Dublin Institute for Advanced Studies de Irlanda, donde permaneció hasta 1956, año en el que regresó a Austria como profesor emérito de la Universidad de Viena.

Albert Einstein

Albert Einstein nació en la ciudad bávara de Ulm el 14 de marzo de 1879. Fue el hijo primogénito de Hermann Einstein y de Pauline Koch, judíos ambos, cuyas familias procedían de Suabia. Al siguiente año se trasladaron a Munich, en donde el padre se estableció, junto con su hermano Jakob, como comerciante en las novedades electrotécnicas de la época.
El pequeño Albert fue un niño quieto y ensimismado, que tuvo un desarrollo intelectual lento. El propio Einstein atribuyó a esa lentitud el hecho de haber sido la única persona que elaborase una teoría como la de la relatividad: «un adulto normal no se inquieta por los problemas que plantean el espacio y el tiempo, pues considera que todo lo que hay que saber al respecto lo conoce ya desde su primera infancia. Yo, por el contrario, he tenido un desarrollo tan lento que no he empezado a plantearme preguntas sobre el espacio y el tiempo hasta que he sido mayor».
En 1894, las dificultades económicas hicieron que la familia (aumentada desde 1881, por el nacimiento de una hija, Maya) se trasladara a Milán; Einstein permaneció en Munich para terminar sus estudios secundarios, reuniéndose con sus padres al año siguiente. En el otoño de 1896, inició sus estudios superiores en la Eidgenossische Technische Hochschule de Zurich, en donde fue alumno del matemático Hermann Minkowski, quien posteriormente generalizó el formalismo cuatridimensional introducido por las teorías de su antiguo alumno. El 23 de junio de 1902, empezó a prestar sus servicios en la Oficina Confederal de la Propiedad Intelectual de Berna, donde trabajó hasta 1909. En 1903, contrajo matrimonio con Mileva Maric, antigua compañera de estudios en Zurich, con quien tuvo dos hijos: Hans Albert y Eduard, nacidos respectivamente en 1904 y en 1910. En 1919 se divorciaron, y Einstein se casó de nuevo con su prima Elsa.
Durante 1905, publicó cinco trabajos en los Annalen der Physik: el primero de ellos le valió el grado de doctor por la Universidad de Zurich, y los cuatro restantes acabaron por imponer un cambio radical en la imagen que la ciencia ofrece del universo. De éstos, el primero proporcionaba una explicación teórica, en términos estadísticos, del movimiento browniano, y el segundo daba una interpretación del efecto fotoeléctrico basada en la hipótesis de que la luz está integrada por cuantos individuales, más tarde denominados fotones; los dos trabajos restantes sentaban las bases de la teoría restringida de la relatividad, estableciendo la equivalencia entre la energía E de una cierta cantidad de materia y su masa m, en términos de la famosa ecuación E = mc², donde c es la velocidad de la luz, que se supone constante.
El esfuerzo de Einstein lo situó inmediatamente entre los más eminentes de los físicos europeos, pero el reconocimiento público del verdadero alcance de sus teorías tardó en llegar; el Premio Nobel de Física, que se le concedió en 1921 lo fue exclusivamente «por sus trabajos sobre el movimiento browniano y su interpretación del efecto fotoeléctrico». En 1909, inició su carrera de docente universitario en Zurich, pasando luego a Praga y regresando de nuevo a Zurich en 1912 para ser profesor del Politécnico, en donde había realizado sus estudios. En 1914 pasó a Berlín como miembro de la Academia de Ciencias prusiana. El estallido de la Primera Guerra Mundial le forzó a separarse de su familia, por entonces de vacaciones en Suiza y que ya no volvió a reunirse con él.
Contra el sentir generalizado de la comunidad académica berlinesa, Einstein se manifestó por entonces abiertamente antibelicista, influido en sus actitudes por las doctrinas pacifistas de Romain Rolland. En el plano científico, su actividad se centró, entre 1914 y 1916, en el perfeccionamiento de la teoría general de la relatividad, basada en el postulado de que la gravedad no es una fuerza sino un campo creado por la presencia de una masa en el continuum espacio-tiempo. La confirmación de sus previsiones llegó en 1919, al fotografiarse el eclipse solar del 29 de mayo; The Times lo presentó como el nuevo Newton y su fama internacional creció, forzándole a multiplicar sus conferencias de divulgación por todo el mundo y popularizando su imagen de viajero de la tercera clase de ferrocarril, con un estuche de violín bajo el brazo.
Durante la siguiente década, Einstein concentró sus esfuerzos en hallar una relación matemática entre el electromagnetismo y la atracción gravitatoria, empeñado en avanzar hacia el que, para él, debía ser el objetivo último de la física: descubrir las leyes comunes que, supuestamente, habían de regir el comportamiento de todos los objetos del universo, desde las partículas subatómicas hasta los cuerpos estelares. Tal investigación, que ocupó el resto de su vida, resultó infructuosa y acabó por acarrearle el extrañamiento respecto del resto de la comunidad científica.
A partir de 1933, con el acceso de Hitler al poder, su soledad se vio agravada por la necesidad de renunciar a la ciudadanía alemana y trasladarse a Estados Unidos, en donde pasó los últimos veinticinco años de su vida en el Instituto de Estudios Superiores de Princeton, ciudad en la que murió el 18 de abril de 1955.

Einstein dijo una vez que la política poseía un valor pasajero, mientras que una ecuación valía para toda la eternidad. En los últimos años de su vida, la amargura por no hallar la fórmula que revelase el secreto de la unidad del mundo hubo de acentuarse por la necesidad en que se sintió de intervenir dramáticamente en la esfera de lo político. En 1939, a instancias de los físicos Leo Szilard y Paul Wigner, y convencido de la posibilidad de que los alemanes estuvieran en condiciones de fabricar una bomba atómica, se dirigió al presidente Roosevelt instándole a emprender un programa de investigación sobre la energía atómica.
Luego de las explosiones de Hiroshima y Nagasaki, se unió a los científicos que buscaban la manera de impedir el uso futuro de la bomba y propuso la formación de un gobierno mundial a partir del embrión constituido por las Naciones Unidas. Pero sus propuestas en pro de que la humanidad evitara las amenazas de destrucción individual y colectiva, formuladas en nombre de una singular amalgama de ciencia, religión y socialismo, recibieron de los políticos un rechazo comparable a las críticas respetuosas que suscitaron entre los científicos sus sucesivas versiones de la idea de un campo unificado.

Z2C2

Z2C2 es un pequeño robot rastreador de línea negra sobre fondo blanco, el cual se basa en el sistema diferencial, este consiste en dos motores DC que mueven cada uno las ruedas. 
 


Programa en asembler.
; RASTREADOR Z2C2
; OSCILLATOR XT
; WATCHDOG TIMER ON
; POWER UP TIMER ON
; CODE PROTECT OFF
;----------------------------------------

STATUS EQU 03
PORTA  EQU 05
PORTB  EQU 06
TRISA  EQU 85
TRISB  EQU 86
TIME   EQU 0C
AUX1   EQU 11
AUX2   EQU 12
AUX3   EQU 13
AUX4   EQU 14
;-----------------------------------------

RESET ORG 00
GOTO INICIO
ORG 05
;-----------------------------------------

CURVE MOVLW D'17'
MOVWF TIME
NOP
RON DECFSZ TIME
GOTO RON
NOP
RETLW 00
;-----------------------------------------

POWER MOVLW D'13'
MOVWF TIME
NOP
TRON DECFSZ TIME
GOTO TRON
NOP
RETLW 00
;-----------------------------------------

REVERS MOVLW D'9'
MOVWF TIME
NOP
ROL DECFSZ TIME
GOTO ROL
NOP
RETLW 00
;-----------------------------------------

STOP MOVLW D'7'
MOVWF TIME
NOP
LOR DECFSZ TIME
GOTO LOR
NOP
RETLW 00
;--------------------------------------------

INICIO BSF STATUS,5
MOVLW B'00110000'
MOVWF TRISB
MOVLW B'00011111'
MOVWF TRISA
BCF STATUS,5
;-----------------------------------------

MOVLW B'00001100'
MOVWF AUX1
MOVLW B'00001111'
MOVWF AUX2
MOVLW B'00001101'
MOVWF AUX3
MOVLW B'00001110'
MOVWF AUX4
;-----------------------------------------

BUCLE MOVLW B'11000000'
MOVWF PORTB
CALL STOP
BTFSC PORTA,4
GOTO BUCLE
GOTO MIRAR
;-----------------------------------------

MIRAR MOVF PORTA,0
XORWF AUX1,0
BTFSC STATUS,2
GOTO ATRAS
MOVF PORTA,0
XORWF AUX2,0
BTFSC STATUS,2
GOTO ADELANTE
MOVF PORTA,0
XORWF AUX3,0
BTFSC STATUS,2
GOTO IZQUIERDA
MOVF PORTA,0
XORWF AUX4,0
BTFSC STATUS,2
GOTO DERECHA
GOTO BUCLE
;-------------------------------------------

ATRAS MOVLW B'11001001'
MOVWF PORTB
CALL REVERS
GOTO BUCLE
 
ADELANTE MOVLW B'11000110'
MOVWF PORTB
CALL POWER
GOTO BUCLE

IZQUIERDA MOVLW B'00000100'
MOVWF PORTB
CALL CURVE
GOTO BUCLE

DERECHA MOVLW B'00000010'
MOVWF PORTB
CALL CURVE
GOTO BUCLE
;------------------------------------------
END
;------------------------------------------
; CARLOS ALBERTO GOYENECHE ALFONSO.

BIGDOG

BigDog es un robot cuadrúpedo, dinámicamente estable, para uso militar. Fue creado en 2005 conjuntamente por las compañías Boston Dynamics y Foster-Miller, el Laboratorio de Propulsión a Chorro de la Nasa y la Concord Field Station de la Universidad de Harvard.

Mide 0,91 m de largo, por 0,76 de alto y pesa 110 kg; más o menos como una mula pequeña. Es capaz de atravesar terrenos complicados a una velocidad de 6,4 km/h cargando hasta 150 kg de peso y de subir pendientes de 35°.
Un ordenador a bordo controla la tracción, en base a las entradas que recibe de los múltiples sensores con los que cuenta el robot, así como la navegación y el equilibrio.

El desarrollo fue llevado a cabo por la Defense Advanced Research Projects Agency con la intención de crear un vehículo robótico capaz de realizar la función de una mula de carga, acompañando a los soldados desplegados en terrenos demasiado agrestes para los vehículos convencionales. En lugar de ruedas u orugas, BigDog usa piernas para desplazarse, permitiendo el movimiento por superficies impracticables para vehículos dotados con esos otros sistemas. Las piernas están dotadas de una variedad de sensores, que miden, por ejemplo, la posición de la articulación o el contacto con el suelo. También cuenta con un giróscopo láser y un sistema de visión estéreo.
Fue presentado en el programa de televisión Web Junk 20 así como en artículos en las revistas New Scientist, Popular Science, Popular Mechanics, y The Wall Street Journal.
El 18 de marzo de 2008, Boston Dynamics mostró algunas secuencias de vídeo de una nueva generación de BigDog, en las que se mostraban nuevas habilidades, como capacidad de andar por terreno congelado y de recuperar el equilibro tras ser golpeado lateralmente.

BigDog está alimentado por un motor 15-HP go-kart de dos tiempos y un cilindro a 9.000 rpm, el cual acciona una bomba hidráulica, la cual a su vez acciona los actuadores de las piernas. Cada pierna tiene cuatro actuadores, dos para el junte con la cadera, uno para la rodilla y otro para el tobillo, por lo que cada robot tiene un total de 16. Cada actuador consiste de un cilindro hidráulico, una servoválvula y sensores de fuerza y posición.
El ordenador de a bordo consta de una placa base PC/104 modificada, con un procesador Pentium 4. Utiliza QNX como sistema operativo.