Z2C2

Z2C2 es un pequeño robot rastreador de línea negra sobre fondo blanco, el cual se basa en el sistema diferencial, este consiste en dos motores DC que mueven cada uno las ruedas. 

 



Programa en asembler.

; RASTREADOR Z2C2

; OSCILLATOR XT

; WATCHDOG TIMER ON

; POWER UP TIMER ON

; CODE PROTECT OFF

;----------------------------------------

STATUS EQU 03

PORTA  EQU 05

PORTB  EQU 06

TRISA  EQU 85

TRISB  EQU 86

TIME   EQU 0C

AUX1   EQU 11

AUX2   EQU 12

AUX3   EQU 13

AUX4   EQU 14

;-----------------------------------------

RESET ORG 00

GOTO INICIO

ORG 05

;-----------------------------------------

CURVE MOVLW D'17'

MOVWF TIME

NOP

RON DECFSZ TIME

GOTO RON

NOP

RETLW 00

;-----------------------------------------

POWER MOVLW D'13'

MOVWF TIME

NOP

TRON DECFSZ TIME

GOTO TRON

NOP

RETLW 00

;-----------------------------------------

REVERS MOVLW D'9'

MOVWF TIME

NOP

ROL DECFSZ TIME

GOTO ROL

NOP

RETLW 00

;-----------------------------------------

STOP MOVLW D'7'

MOVWF TIME

NOP

LOR DECFSZ TIME

GOTO LOR

NOP

RETLW 00

;--------------------------------------------

INICIO BSF STATUS,5

MOVLW B'00110000'

MOVWF TRISB

MOVLW B'00011111'

MOVWF TRISA

BCF STATUS,5

;-----------------------------------------

MOVLW B'00001100'

MOVWF AUX1

MOVLW B'00001111'

MOVWF AUX2

MOVLW B'00001101'

MOVWF AUX3

MOVLW B'00001110'

MOVWF AUX4

;-----------------------------------------

BUCLE MOVLW B'11000000'

MOVWF PORTB

CALL STOP

BTFSC PORTA,4

GOTO BUCLE

GOTO MIRAR

;-----------------------------------------

MIRAR MOVF PORTA,0

XORWF AUX1,0

BTFSC STATUS,2

GOTO ATRAS

MOVF PORTA,0

XORWF AUX2,0

BTFSC STATUS,2

GOTO ADELANTE

MOVF PORTA,0

XORWF AUX3,0

BTFSC STATUS,2

GOTO IZQUIERDA

MOVF PORTA,0

XORWF AUX4,0

BTFSC STATUS,2

GOTO DERECHA

GOTO BUCLE

;-------------------------------------------

ATRAS MOVLW B'11001001'

MOVWF PORTB

CALL REVERS

GOTO BUCLE

 

ADELANTE MOVLW B'11000110'

MOVWF PORTB

CALL POWER

GOTO BUCLE

IZQUIERDA MOVLW B'00000100'
MOVWF PORTB
CALL CURVE
GOTO BUCLE

DERECHA MOVLW B'00000010'

MOVWF PORTB

CALL CURVE

GOTO BUCLE

;------------------------------------------

END

;------------------------------------------

; CARLOS ALBERTO GOYENECHE ALFONSO.

BIGDOG

BigDog es un robot cuadrúpedo, dinámicamente estable, para uso militar. Fue creado en 2005 conjuntamente por las compañías Boston Dynamics y Foster-Miller, el Laboratorio de Propulsión a Chorro de la Nasa y la Concord Field Station de la Universidad de Harvard.

Mide 0,91 m de largo, por 0,76 de alto y pesa 110 kg; más o menos como una mula pequeña. Es capaz de atravesar terrenos complicados a una velocidad de 6,4 km/h cargando hasta 150 kg de peso y de subir pendientes de 35°.

Un ordenador a bordo controla la tracción, en base a las entradas que recibe de los múltiples sensores con los que cuenta el robot, así como la navegación y el equilibrio.

El desarrollo fue llevado a cabo por la Defense Advanced Research Projects Agency con la intención de crear un vehículo robótico capaz de realizar la función de una mula de carga, acompañando a los soldados desplegados en terrenos demasiado agrestes para los vehículos convencionales. En lugar de ruedas u orugas, BigDog usa piernas para desplazarse, permitiendo el movimiento por superficies impracticables para vehículos dotados con esos otros sistemas. Las piernas están dotadas de una variedad de sensores, que miden, por ejemplo, la posición de la articulación o el contacto con el suelo. También cuenta con un giróscopo láser y un sistema de visión estéreo.

Fue presentado en el programa de televisión Web Junk 20 así como en artículos en las revistas New Scientist, Popular Science, Popular Mechanics, y The Wall Street Journal.

El 18 de marzo de 2008, Boston Dynamics mostró algunas secuencias de vídeo de una nueva generación de BigDog, en las que se mostraban nuevas habilidades, como capacidad de andar por terreno congelado y de recuperar el equilibro tras ser golpeado lateralmente.

BigDog está alimentado por un motor 15-HP go-kart de dos tiempos y un cilindro a 9.000 rpm, el cual acciona una bomba hidráulica, la cual a su vez acciona los actuadores de las piernas. Cada pierna tiene cuatro actuadores, dos para el junte con la cadera, uno para la rodilla y otro para el tobillo, por lo que cada robot tiene un total de 16. Cada actuador consiste de un cilindro hidráulico, una servoválvula y sensores de fuerza y posición.

El ordenador de a bordo consta de una placa base PC/104 modificada, con un procesador Pentium 4. Utiliza QNX como sistema operativo.

AMPLIFICADOR STK437

El amplificador está pensado para 30 vatios de salida RMS. Se usa el circuito integrado de SANYO STK 437 que reúne muy buenas características de amplificación, es de fácil consecución y fácil en su montaje, con la misma configuración se puede colocar el STK435, lo único que tienes que hacer es cambiar R1 que corresponde a una resistencia de 100 ohmios, esta se encuentra entre VCC y el pin 9 del integrado, por una de 220 ohmios y el voltaje tendrá que ser 25.

Esquema del circuito de potencia y características de diseño.

 Fotografia del circuito siendo probado.